Título


Diseño de un sistema de detección de temblores en miembros superiores y actuación para amortiguar sus efectos en la conducción de sillas de ruedas robotizadas

Director


Luis Montano

Descripción


La aplicación de técnicas y tecnologías de la robótica en el desarrollo de dispositivos automáticos y robotizados para la ayuda a la movilidad de personas con discapacidades motoras importantes ha adquirido gran relevancia entre los ámbitos de aplicación y programas de investigación para la autonomía y el cuidado de personas dependientes. Uno de los ámbitos de discapacidades en los que pueden desarrollarse sistemas para paliar parcialmente sus efectos es el de las discapacidades motoras, y en especial aquellas relacionadas con las que provocan movimientos espasmódicos o temblores en extremidades superiores. Existen ya algunos trabajos en esta línea orientados a detectar estos movimientos y a generar acciones que contrarresten o amortigüen sus efectos.

Este proyecto se centra en el diseño de un sistema que permita conducir una silla de ruedas robotizada a un usuario con este tipo de discapacidades motoras, amortiguando el efecto de estos movimientos sobre el dispositivo de conducción. Para ello deberá diseñarse el sistema que integre el joystick o interfaz adaptada y el sistema de navegación de la silla, con objeto de conseguir el �filtrado� de las señales de mando, para obtener el movimiento fundamental y eliminar el �ruido�. El sistema supervisor de la navegación embarcado en la silla controla en todo momento la misma para evitar colisiones y esquivar obstáculos, facilitando de esta manera la movilidad a personas con este tipo de discapacidad.

El proyecto se desarrollará en las siguientes fases:

1. Análisis de la problemática relacionada con el proyecto asociada a las enfermedades que provocan movimientos espasmódicos y temblores. Obtención de patrones de comportamiento.
2. Diseño de un sistema que capture los movimientos del brazo del usuario, obtenga un patrón de movimiento y genere acciones para anular o amortiguar el efecto sobre el dispositivo de control de la silla.
3. Desarrollo de un sistema de aprendizaje para la adaptación del sistema a diferentes personas con discapacidades del tipo de las mencionadas
4. Desarrollo de un prototipo para la conducción supervisada de una silla de ruedas, mediante su integración con el sistema de navegación de la silla disponible actualmente.
5. Evaluación y ajuste del sistema con personas que presenten este tipo de discapacidades.



Estado


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